开赛至今，已迎来近百名学生积极注册，为帮助参赛学子们进一步了解学子赛的赛程、赛制及赛事要求，快速进入比赛状态，赛事承办方于7月4日，以线上会议的形式成功举办了首次“赛前准备咨询交流会”，来自博智林赛事专家评审组的专家们就注册报名、选题方向、目标实现、技术路线等学子们集中关注的几个方面为大家进行了详细的答疑与指导。
会议由大赛基本信息介绍、广东博智林机器人有限公司介绍、测量机器人与通用物流机器人基本情况介绍、清华学子与博智林专家线上交流互动等四部分组成。在交流互动环节，同学们思路清晰、提问踊跃，与专家们进行了充分且卓有成效的互动。
交流环节精选问题及解答：
问题一：视觉和感知两个赛道的区别？
回答：视觉与感知是建筑机器人中的两个重要模块。视觉主要做检测、测量，偏向于传统机器视觉；感知主要用来做障碍物检、行人检测等。
问题二：课题研发是否一定要和测量及通用物流机器人相关？
回答：目前主要提供的机器人为测量和通用物流机器人，希望同学们在这两款实体机器人上应用和调试，从上机操作上来讲更为直观，同时也方便评估各位同学们的成果，如果后期同学们还有其他机器人的诉求，也可以向专家们反馈，专家们内部沟通协商后再确定是否可以增加机器人设备。
问题三：公司会提供测量及通用物流机器人，让同学们上机操作通过硬件载体做出一些效果，再对效果进行评价么？
回答：没错，决赛阶段需要结合同学们的算法、代码，通过现场对机器人调试的方式上机进行操作。
问题四：点云库是必须基于公司提供的点云库来跑算法还是自己可以主要做算法，在一个小的实验室场景做验证呢？
回答：参赛同学可以通过公司提供的点云库来做训练，同时最后也通过这个算法来做评价体系。建议同学们通过公司提供的点云库来跑算法，因为公司的点云库是从实际场景里面去来的，专项性强一些，同时也可以将同学们的算法集成到现有的机器系统里来进行整个验证。
问题五：仿真板块具体的内容有哪些？
回答：针对仿真，公司做了一个关于仿真的系统结构，比如上位机，通过M7的方式控制系统来进行通信，然后将指令发到控制系统里面，控制系统会通过仿真驱动的方式，发送出仿真SDK，再通过UPD的方式发给仿真系统，系统接收到数据在模型上进行呈现。仿真系统里面有虚拟的建筑施工环境、机器人虚拟传感器，可以在仿真环境里面采集到数据，通过SDK作出反馈，再通过手机传过来，整个流程即为仿真目前的结构。如在施工领域较关注的工艺方面，可以直接在仿真层面进行模拟，然后将施工的工艺呈现出来。
问题六：是否可以提供机器人框架用来做二次开发比赛？
回答：可以提供。整个机器人类似分布式的系统，跟ROSE比较类似。公司目前搭建了一套系统，具备整个通讯体制。针对机器人的框架或者系统都可以提供，公司也可以给到相应的接口供同学们调试，助力机器人更快的跑起来。
问题七：比赛机器人都有哪些传感器？哪些传感器可以控制？
回答：通用物流机器人上面有16线激光雷达，RGB-D相机、IMU、超声波传感器、轮式里程计，遵循博智林公司的机器人架构通讯协议，这些传感器数据都可以获得。
问题八：比赛机器人是否有硬件接口可以新增传感器？
回答：公司机器人控制器提供通用的串口、网口、USB等供传感器接入使用。若是新增传感器型号已在公司支持库中，则可以直接使用，若是不在，则需要开发驱动程序。
问题九：机器人的控制平台用什么硬件和软件系统？
回答：硬件控制器分为两种，基于X86架构的工控机以及基于AMR架构的TX2控制器。软件系统是ubuntu16.04。
问题十：控制机器人的控制接口是什么样的？
回答：具体控制接口要看是在什么层级去控制机器人。如上装机械臂，则按照标准的机械臂编程去控制即可；如只是简单的控制底盘，则发一个速度指令（线速度、角速度）即可。需要根据希在哪一层控制机器人，选择不同控制接口。
问题十一：公司内部开发的跟ROS系统相似的BROS架构与ROS系统不同的特性有哪些，在使用上要注意哪些问题？
回答：两者用法差不多，提供的服务也比较像，通讯的时候都是采用topic、service、action等方式，在通讯指令上会稍有区别。公司提供的机器人架构消息通讯的实时性等方面做了比较大的提升。用法方面没有太多要注意的，公司会提供详尽的文档供参考，若在使用过程中遇到问题，可及时与专家们沟通，为同学们进行指导和讲解。
赛事承办方深切感受到了清华学子们的积极与热情。团队报名成功即可获得至少2000元参赛资助。请点击以下链接查看报名指南：
https://mp.weixin.qq.com/s/k4_UetMEuywoWklCEi-w7g
